康复机器人EMC是系统集成挑战。每个关节的伺服驱动器应独立良好滤波，电机编码器反馈线使用屏蔽双绞线。六维力传感器的信号输出非常敏感，需采用独立ADC模块和光纤或隔离差分方式传输至主控。安全回路如光栅、急停按钮等应采用冗余设计和安全继电器，其信号线全程屏蔽。主控柜采用金属机柜，内部强电、弱电分区。所有设备外壳连接至统一的接地铜排。运动控制算法需包含扰动观测和滤波。
沪公网安备31011702889749号
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