壳体与电机/驱动器安装面应保证导电接触（使用导电衬垫），并通过接地编织带以最短路径接至系统接地端，确保接地阻抗低于10mΩ，理论上越低越好！
机器人减速器核心标准-国际
ISO 23940 系列《工业机器人用减速器》：机器人减速器核心国际标准体系，其中 ISO 23940-4:2022 为《RV 减速器试验方法》，ISO 23940-5:2022 为《谐波减速器试验方法》，规范传动精度、疲劳寿命、效率等核心指标的测试流程与评价准则，我国主导制定其中两项，实现技术方案国际认可
ISO 1328-1:2013《圆柱齿轮精度制》：规定减速器齿轮的精度等级、偏差定义及检测方法，是齿轮传动精度的基础通用标准，适配行星、RV 等减速器的齿轮部件管控
ISO/TR 14179-2:2001《工业机器人用谐波齿轮传动装置》：针对谐波减速器的结构设计、性能参数、可靠性验证提供技术指导，明确谐波传动的特殊性能要求与测试规范
ISO 9409-1:2004《工业机器人机械接口 第 1 部分：法兰盘》：规范减速器与机器人关节、电机的机械接口尺寸、连接方式，保障不同品牌减速器的互换性与集成适配性
IEC 60034 系列《旋转电机》：规范减速器配套电机的绝缘、温升、效率等要求，明确变频供电下减速器与电机的协同适配指标，保障动力传动系统稳定性
日本
JIS B 1759《精密摆线针轮减速器精度》：针对 RV 减速器的传动误差、背隙、刚度等精度指标制定严苛标准，1 级精度要求传动误差≤1 弧分，是全球 RV 减速器精度管控的重要参考
JIS B 8439《工业机器人用谐波减速器》：规范谐波减速器的结构设计、材料选用、性能测试，明确轻载高精度场景下的可靠性与寿命要求，适配协作机器人、小型工业机器人关节
JIS B 8436:2005《工业机器人机械接口》：对应 ISO 9409-1，细化机器人关节与减速器的法兰连接、扭矩传递等接口规范，适配日本本土机器人品牌的集成需求
中国
GB/T 30819-2024《机器人用谐波齿轮减速器》：现行最新谐波减速器国标，规定产品分类、技术要求、试验方法、检验规则，覆盖精度、效率、寿命、环境适应性等核心指标，2025 年 4 月实施
GB/T 37718-2019《机器人用精密行星摆线减速器》：规范 RV 减速器的术语定义、安装尺寸、性能要求，明确重载工况下的承载能力、抗冲击性与可靠性指标，是国产 RV 减速器的核心依据
GB/T 37165-2018《机器人用精密摆线针轮减速器》：补充摆线针轮减速器的精度测试、疲劳寿命验证方法，与国际标准对标，同时适配国内中小型机器人的应用场景
GB/T 39481-2020《工业机器人用精密减速器 疲劳寿命试验方法》：构建全链条寿命测试体系，模拟启停冲击、变载荷、偏心扰动耦合工况，规范 - 10℃至 + 70℃环境下的寿命验证流程，已纳入欧盟 CE 认证参考清单
CR 认证（机器人用精密减速器）：基于 GB/T 37718 等标准实施的产品认证，涵盖型式试验、工厂检查与获证监督，是国产减速器进入高端市场的重要资质凭证
欧洲
EN ISO 10218 系列《工业机器人安全要求》：规范减速器在机器人系统中的安全设计、风险降低措施，明确过载保护、制动性能等安全指标，适配欧盟市场准入要求
EN 12417《机床安全 - 机械加工中心》：延伸适用于机器人减速器，规范传动系统的效率、噪音测试，要求空载 / 额定负载下噪音≤75 分贝，保障工业场景人机安全
EN ISO 14691:2008《机械传动安全》：规定减速器的结构强度、疲劳寿命、润滑系统设计要求，明确材料认证、过载保护等安全规范，适配欧盟机械安全指令（2006/42/EC）
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